Introducción

En este ejemplo vamos a ver como programar las rutinas básicas de un chasis de mano robótica con 6 servomoteres

Conceptos Básicos

Que se espera de una mano robótica?

Una mano robotica, especialmente una con varios dedos, es necesaria para realizar diversas tareas en la vida diaria. Se espera que la mano del robot realice movimientos flexibles similares a los humanos por el diseño inspirado en el sistema musculoesquelético humano.

Servomotor

El servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico, un juego de engranes y una tarjeta de control, todo dentro de una carcasa de plástico. Un servo tiene la capacidad de ser controlado en posición. Es capaz de ubicarse en cualquier posición dentro de un rango de operación generalmente de 180º pero puede ser fácilmente modificado para tener un giro libre de 360º. Los servos se suelen utilizar en robótica, automática y modelismo (vehículos por radio-control, RC) debido a su gran precisión en el posicionamiento.

Los servomotores funcionan por medio de modulación de ancho de pulso (PWM) Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentación Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posición indicada.

Estos dispositivos son considerados una de las materias primas en el diseño y la construcción de los robots. Si combinamos y administramos los movimientos en un montaje mecánico adecuado, un grupo variable de servomotores puede dar motricidad y locomoción a sistemas controlados de manera local o remota.

Requerimientos electrónicos

• Kit de mano robática
  • Ya viene armada con servomotores lista para operar
  • 1 kit de tornillería
  • 1 kit de hilo para articulaciones y ligamentos
  • 4 servomotores MG995
  • 1 servomotor MG90s
• Arduino uno R3
• cables
• Protoboard
• Fuente Commutada de 110-220ac de entrada.Salida a 5v y 5amp. Power supply
• Nota.La lista puede cambiar sobre la marcha

Link de donde podemos conseguir los requerimientos electronicos.

Requerimientos de software

1. IDE Arduino Studio
2. fritzing

Diseño

El diseño contiene 6 servos en total 4 corresponden a la flexion de los dedos,uno a la segunda flexión del dedo pulgar y el ultimo corresponde al movimiento de giro de antebrazo.

• Medidas
  • Brazo: 50cm (de codo a punta de los dedos)
  • Mano: 15cm (de muñeca a punta de los dedos)
  • Palma: 18cm (en diagonal del meñique al pulgar)

Referencias

• Servomotor ¿Que es y como funciona? - Ingeniería Mecafenix